서보 유닛이란?

2003년 미국의 IR Corporation은 모터 벡터 FOC 컨트롤러, 전류 PI 레귤레이터, 속도 PI 레귤레이터, SVPWM 변조기, 센서 인터페이스, SPI 및 병렬 통신 인터페이스 등을 포함하는 단일 칩 속도 서보 제어 시스템을 출시했습니다. IR Corporation에서 출시한 단일 칩 속도 서보 제어 시스템의 가장 중요한 특징은 사용자가 수백 개의 매개변수를 실시간으로 설정하고 초기화할 수 있다는 것입니다. 이 기술은 FOC 컨트롤러, 전류 PI 레귤레이터, 속도 PI 레귤레이터, 위치 PID 레귤레이터, 속도 피드포워드 컨트롤러, IIR 필터, SVPWM 변조기, 사다리꼴 속도 궤적 생성기, 위치 명령 프로세서, 모니터링 및 보호 링크, 통신 모듈, 레지스터 스택 등 모든 서보 제어 모듈을 하나의 FPGA에 구현하고 CPU를 내부에 통합하여 키보드, 디스플레이 및 외부 통신 제어를 완료할 수 있으며 진정한 디지털 프로그래머블 시스템 온 칩(SOPC)입니다.
모든 제어 알고리즘이 하드웨어로 구현되므로 서보 컨트롤러는 상당히 높은 성능을 달성할 수 있습니다. 전류 루프와 속도 루프의 샘플링 주파수는 20kHz에 도달할 수 있고 위치 루프의 샘플링 주파수는 10kHz 이상에 도달할 수 있습니다. 주파수 지수는 주로 칩 자체의 성능에 의해 제한됩니다. 모든 내부 레지스터는 호스트 컴퓨터를 통해 액세스할 수 있어 다양한 제어 목적을 달성할 수 있습니다. 스위칭 주파수, 데드 타임, 레귤레이터 매개변수, 필터 매개변수 등 모든 매개변수는 온라인으로 수정할 수 있습니다. PMSM, IM, BLDCM과 같은 다양한 모터의 구동 제어에 적합하며 홀 센서, 증분/절대 코드 디스크, 자기 인코더, 리졸버와 같은 다양한 센서 인터페이스 신호와 호환됩니다. 펄스 명령, 아날로그 명령, 디지털 명령과 같은 다양한 입력 신호를 수신할 수 있으며 호스트 컴퓨터 또는 제어판을 통해 모든 작동 기능을 완료할 수 있습니다. 컨트롤러 식별 코드 인터페이스가 있어 다축 제어를 쉽게 실현할 수 있습니다. 이 단일 칩 컨트롤러는 시스템 볼륨을 크게 줄이고 간섭 방지 기능을 개선하며 완벽한 보호 조치로 시스템 작동의 신뢰성을 보장합니다.